精选导读

精选 2023-09-14
USB2.0协议规范详解

当设备插入到集线器时,接了上拉电阻的数据线的电压由1.5kΩ的上拉电阻和15kΩ的下拉电阻分压,大概 3V左右。在 USB 设备端,在D+或者D-上,接了一个 1.5kΩ的上拉电阻到 3.3V 的电源(3V to 3.6V)。低速设备上拉电阻接在D-上。高速设备会首先被判断为全速设备,然后通过集线器和设备两者确认,切换到高速模式下。高速模式下是电流传输模式,此时需要把 D+的上拉电阻断开。总线上,可达到的最高传输速度等级由该总线上最慢的“设备”决定,关的事件、信息的传送,并在传输的数据中保存时间信息。...

精选 2023-09-04
(4)路径规划算法---QP解决Minimum Snap轨迹优化问题

QP解决Minimum Snap轨迹优化问题文章目录QP解决Minimum Snap轨迹优化问题1. 多项式的次数确定2. Minimum Snap案例分析2.1 轨迹的多项式表达2.2 约束条件确定3 Minimum Snap算法运行过程3.1 准备工作3.2 MinimumSnapQPSolver函数3.2.1 getQ函数3.2.2 getAbeq函数3.3 显示功能大佬的代码:https://github.com/KailinTong/Motion-Planning-for-Mobile-Rob

精选 2023-09-02
(7) 机械臂速度雅可比矩阵

前面介绍了机器人的逆运动学解法又几何法和代数法得到的都是机器人逆运动学的解析解,但是由于解析解可能不存在,所以需要寻求新的方法。这里介绍速度级的雅克比方法(Jacobian)。雅克比方法求机器人的运动学逆解对于不同类型的机械臂求解过程是相同的,而且不要求机械臂的逆解的解析解存在,通用性较强。然而,它的缺点是计算量大、速度慢。雅克比矩阵是多维形式的导数。如假设有6个函数,每个函数都有6个独立的变量: 在机器人运动学中雅可比矩阵的数学意义是,表示机器人关节速度到机器人操作速度的广义传动比或映射关系。 对于任意机

精选 2023-09-01
如何制作 NFT 指南

让我们来看看制作自己的NFT的基本步骤,请记住,这并不是一个全面的指南。根据您使用的工具,有不同的方法可以执行此操作,因此请使用这些提示作为一般准则。当您第一次听说NFT时,似乎过于复杂或不可能自己真正进入市场。但是,通过一些彻底的研究,勤奋和创造力,它比看起来更容易实现。谁知道呢:如果你打对了牌,有一天你可能会加入百万美元的NFT俱乐部!

精选 2023-09-03
MATLAB-如何生成随机数

randi–正态分布的随机数randn–均匀分布的伪随机整数randperm–整数的随机排列unidrnd–离散均匀分布的随机数unifrnd–连续均匀随机数

精选 2023-09-04
Node.js | Cookie-Session登录认证工作原理详解

目前绝大多数的系统都少不了登录验证的功能,这主要是为了保存用户的状态,以此来限制用户的各种行为,从而方便有效的控制用户的权限。比如一个用户登陆微博,发布、关注、评论的操作都应是在登录后的用户状态下进行的。实现登录验证的功能主要有、JWT两种方式,这一节我们将先对 Cookie&Session的工作原理做详细的介绍,在之后的文章中会陆续对JWT,以及如何使用和JWT来完善前几节我们搭建的简易用户管理系统进行讲解。关注博主,订阅专栏,学习Node不迷路!

公网和内网的区别 云原生

公网和内网的区别

一.公网 公网也叫互联网(互连网),公网内的ip可以进行互通互联,相互访问,也可以使用任何公网的软件,访问公网中的信息。 公司之外一般使用vpn访问内网。二 内网内网也可以叫私网,局域网。局域网内只能使用局域网软件如:飞秋,索鸟快传等。不能直接访问公网和使用公网软件如:百度 微博,微信等等。一些比较敏感的政府机关,军队特们的网就是配置的局域网。只能访问自己局域网服务器上存放的内容。可以打打单机游戏以及访问给定的资料。三.内网的形成通过交换机连接外网后,用不同的插口把多条网线连接到

HTTP协议分析及C/C++代码实现 软件工程

HTTP协议分析及C/C++代码实现

即使在这个版本的HTTP中只发送原始HTTP消息的一部分,每个消息的语义都不会改变,客户端会(实际上)重构原始HTTP/1.1请求。HTTP通过TCP或TLS加密的TCP连接发送的应用层协议,尽管理论上可以使用任何可靠的传输协议。HTTP方法,通常是GET、POST之类的动词或OPTIONS或HEAD之类的名词,用于定义客户端想要执行的操作。HTTP是一种通用且无状态的协议,它可以用于其他目的,也可以使用其请求方法、错误代码和标头的扩展。要获取的资源的路径;...

基于开源ChatGPT Web UI项目,快速构建自己的ChatGPT网站 云原生

基于开源ChatGPT Web UI项目,快速构建自己的ChatGPT网站

这种划时代的产品,在这么短的时间里面已经风靡全球了,各种互联网公司都投入大模型的研究,更有很多 AI 领域的人都开启了创业之旅,比如王慧文,李开复等。正常来说遇到相关问题都可以解决,了不起这边就遇到了第二个问题,参照更换镜像的方式解决了,不过环境不同遇到的问题也不相同,大家可以自己排查一下。同时因为我们是基于源码手动进行构建镜像的,可以把一些内容换成自己的,或者自行进行一些二次开发都是可以的。接入微信,钉钉和知识星球(如果没看过的可以翻翻前面的文章),最近再看开源项目的时候,发现了一个。

【图像去噪】基于matlab BM3D算法的图像去噪【含Matlab源码Issue 1779】 操作系统

【图像去噪】基于matlab BM3D算法的图像去噪【含Matlab源码Issue 1779】

1 BM3D去噪算法概述BM3D算法借鉴了非局部均值(NL-Means)方法的非局部块匹配思想,在此基础上,将图像相似块堆叠成三维矩阵后进行协同滤波处理,再将处理结果聚合到原图像块的位置。BM3D算法由两个大的步骤组成,即初步估计和最终估计阶段,每一阶段又分别包含三个部分:块匹配、协同滤波和聚合。1.1 初步估计阶段(1)块匹配分组块匹配是寻找图像相似块的一个过程。首先将含有噪声的图像分成若干个大小为N´N的图像块。

明日方舟卡牌绘图数据库 UI 的重大更新 前端

明日方舟卡牌绘图数据库 UI 的重大更新

没错,这次更新主要针对的是网页的风格化,原先是用的“vueadmin”的默认风格,虽然也很好看,但是所有网站都长这样也不太好吧,于是我借鉴了《明日方舟》的UI风格做了款新UI,并且整合了两个组件,一个是ArkVoice,代替原来的通告栏。网页版其实是针对电脑用户开发的,即使也适配了手机端,但是操作逻辑,和一些页面的布局和正常手机操作还有些偏差,所以建议习惯使用手机的用户可以用我们的小程序版本,账号是和网页版互通的。不知道大家有没有发现网页版的方舟抽卡数据库的UI发生变化了呢,首先来看下新版的登录页封面。

QT创建高效线程池异步QWebSocket客户端 服务器

QT创建高效线程池异步QWebSocket客户端

我们可以使用QWebSocket得异步通信来高效传输数据,当时我们使用QWebSocket来和服务端取得视频信息流,而渲染也使用同样得界面线程,大量得包流通并且要渲染多个画面,这使得通信包来不及接收,这样,QWebSocket要使用不同得线程来接收数据包,和渲染分开,所以可以使用多个线程来将QWebSocket得异步通信放入到某个线程中,这里比较核心的是,将几个QWebSocke 放到同一个线程执行,这其实就是线程池技术。

ACEScg工作流程最近经常见到交流,那么ACEScs是什么?  3DMAX中ACEScg的详解及优势~ 人工智能

ACEScg工作流程最近经常见到交流,那么ACEScs是什么? 3DMAX中ACEScg的详解及优势~

ACEScg工作流最近经常看到交流的身影,那么ACEScs是什么呢?它跟ACES又是什么关系呢?又能带来什么好处呢?我们先来回答一下,ACES全称是Academy Color Encoding System(专业色彩编译系统),与sRGB,Rec709等色彩编译系统类似,是一种开放式的色彩管理和交换系统。是由美国电影艺术与科学学院开发的,ACES相较于sRGB,Rec709两个兼容性更好。之前的两种是为旧系统设计的,例如底片或标准画质电视(指分辨率达到720×576像素的标准)。如今,我们很多相机,可以表示

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