机器人自主建图有很多方式，比如基于位置边界的map-explore，基于快速搜索树的rrt-explore，指定区域自主探索建图frontier-explore，这几种方法各有优劣，博主接下来将对每种方法进行简单介绍、使用实现，和比较测评explore-lite提供了贪婪的基于边界的探索。当节点运行时，机器人会贪婪地探索它的环境，直到找不到边界，它的移动命令会发送至move-base节点。explore_lite不会创建自己的成本图，这使得配置更容易，效率更高（资源更少）。
说明一下HttpCallBackArgs继承EventArgs，是为了准守规范，让看代码的人一看到这个类型，就知道这是一个事件类型，使用的时候直接吧EventArgs转换成具体的事件参数类即可。进行网络请求，这个方法是为了满足今天的 HTTP 通信的需求，而且诞生的新类，相对于WWW这个方法，会更灵活一些，但是用起来却很不方便。:Http访问Url的轮询器，核心代码的所在文件；Get和Post的区别可以看 引用模块中 Get和Post对比的链接，那篇文章中详细讲解了Get和Post的异同和使用场景。
在ros中融合机器人的里程计数据以及imu数据， 提高机器人在环境中定位的准确度。
移位寄存器在时钟的触发沿，根据其控制信号，将存储在其中的数据向某个方向移动一位。移位寄存器也是数字系统的常用器件。图 Fig. 48 中是一个由4个D触发器构成的简单向右移位寄存器，数据从移位寄存器的左端输入，每个触发器的内容在时钟的正跳变沿（上升沿）将数据传到下一个触发器。图 Fig. 49 是一个此移位寄存器的序列传递实例。
近日，国内知名数字化市场研究咨询机构爱分析发布《2022爱分析·营销服一体化实践报告》。该报告聚焦消费品与零售、金融、医疗与医药、工业与能源、政府与公共服务等行业，重点选取营销科技、智能售后和智能客服三个市场作为重点研究对象，对企业“营销-销售-服务”一体化建设进行研究。爱分析认为， 传统的企业营销、销售及服务体系下，营销、销售、经营及服务相互割裂。而随着互联网流量红利逐渐见顶，加之消费升级速度趋快，优质的客户体验逐渐成为企业的核心竞争力。提升客户体验，需要企业借助先进的技术工具将服务升级并贯穿于客户全
随着网络的发展，数据流量的增加，网络中时常发生拥塞现象，网络拥塞，导致延时增大，严重时还会产生丢包，这时关键业务数据的传输将无法得到保障，那么如何在有限的带宽上控制不同业务的流量呢？这就需要使用本章介绍的QoS （Quality of Service,服务质量）技术。本章重点CAR和CBWFQ流量控制的原理本章难点QoS的工作原理和主要技术随着网络的发展，互联网流量迅速增加，网络产生拥塞，延时增大，有时还会造成丢包，导致业务质量下降。
主要是磁盘方面的IO资源优化四个方面去着手优化： 1.磁盘类型选择 2.缓存模式选择 3.AIO 异步读写方式选择 4.磁盘IO调度器选择1. 磁盘的类型有IDE 、SATA 以及virtio 三种 建议使用 virtio2.磁盘缓存模式 目前KVM这块支持5种磁盘缓存模式，writethrough、writeback、none、directsync或者unsafe。一般用到的就是前面3种，后面两种几乎不会使用。writethrough：（直写模式）数据直接...
在写业务代码时，很多时候需要保证数据存储在不同中间件中的一致性。以笔者为例，就遇到了需要将mysql中已存储的数据转存到etcd中，同时还要考虑到并发场景下如何保证数据最终一致性的问题。从中我们可以分析出，产生这个问题的本质原因是因为服务A1、A2、B1和B2没有共用一块物理内存，这也是微服务拆分的必然结果。
实际项目当中，我获取了CPUID、系统序列号、系统UUID、系统型号、处理器厂家，之所有获取这么多信息标识机器，是考虑到有些信息在某些系统可能为空，而且CPUID也不唯一了，所以就多获取些。思路：在docker容器内安装ssh,sshpass服务,通过ssh连接到宿主机执行命令，获 取宿主机信息（必须知道宿主机Ip和密码）大体思路是docker 支持通过-e来传递参数到容器内部程序，就像安装docker-mysql那样密码可以通过参数传递一样。将宿主机的如下两个目录挂载到容器中。
Docker容器绑定外部ip和端口1、Docker允许通过外部访问容器或者容器之间互联的方式来提供网络服务2、首先是外部访问容器：2.1容器启动之后，容器可以运行一下网络应用，通过-p或-P参数来指定端口映射，使用-P标记时，docker会随机选择一个端口映射到容器内部开放的网络端口上2.2运行服务#docker run -d -P training/webapp python app.py2.3查看端口状态#netstat -lnp | grep 32768(port)2.4到浏览器可以
一个大型应用拆分成了好多微服务，每一个就是一个小服务，服务之间的调用关系网非常复杂， 这就给微服务的开发、部署、运维带来了挑战，就是我们要解决的问题。各服务在不同的机器，网络通讯不可靠，请求就一直在等，一个服务不可用导致整个服务调用链不可用；微服务之间是通过网络通信的，如A区的服务设用B区的服务，B区的服务调用C区的服务最终返回给A区；但是网络不可靠、不稳定，假设B区调用C区，C区宕机了，B区调用就得在这儿等，即C区服务的不可用导致了B区服务的不可用，B区服务在这等着也导致了A区服务等着；
我们都知道视频的存储方式一般都是MP4、avi、FLV等封装的格式，如果需要在设备进行播放视频，就需要对其进行相应的处理，图片一般需要yuv或rgb格式的图片数据才能进行显示，音频需要pcm的格式数据进行播放，所以这时候就需要对封装格式的视频进行解码，而ffmpeg提供了一套接口可以对视频进行处理。这边的ic是调用上面的初始化解封装器后获得的解封装上下文，里面包含了所有流的信息，nb_streams是一个有多少个流。下面是源码分享，主要是打印了流程中的一些信息，并没有对图像和音频进行显示。...
系统采用了B/S结构，将所有业务模块采用以浏览器交互的模式，选择MySQL作为系统的数据库，开发工具选择My eclipse来进行系统的设计。基本实现了视频网站应有的主要功能模块，本系统有管理员、用户两大大功能模块，管理员：首页、站点管理（轮播图、公告栏）更多管理（视频类型、视频中心、观看记录、留言反馈）；用户：首页、公告消息、视频中心、留言反馈等操作。对系统进行测试后，改善了程序逻辑和代码。同时确保系统中所有的程序都能正常运行，所有的功能都能操作，并且该系统有很好的操作体验，实现了对于管理员与用户双赢。
首先是系统登录界面，用户安装app启动后最先看到的界面，需要使用正确的用户名和密码才能进入播放器，再该页面可以选择是否记住密码和自动登录，如果只是选择记住密码，退出应用后再次进入账号密码将会保存，但是不会自动登录，如果勾选了自动登录，会根据保存的账号密码自动登录，下次启动会直接跳过登录并且提示已经自动登录。点击右上角菜单栏中的睡眠设置，弹出睡眠设置选项，滑动进度条选择对应的时间，点击打开开关，点击确定就设置好睡眠时间，到时间后应用会自动关闭。其他功能就不一一展示了，有需要请联系。
一、FFmpeg模块分类libavformat，格式封装，包含了多媒体格式的分离器和混流器的库libavcodec，包含音频/视频解码器和编码器的库libavutil，包含简化编程功能的库，如通用音视频工具，像素、IO、时间等工具libavfilter，包含媒体过滤器的库，可以用作音视频特效处理，添加滤镜、水印libavdevice，包含输入输出设备的库，如摄像头、拾音器libswscale，视频图像缩放，像素格式互换的库libavresample，libswresample，重采样，类似
